A9S AUV
A9S AUV
A9 是一款小型便携式AUV，特殊的设计可用于小型平台特别是刚性船壳充气艇的简单布放和回收。
根据配置的不同A9 AUV的长度在2m-2.5m之间，重量70kg-100kg，深度级别300m。一个三叶螺旋桨通过无刷马达驱动，最大速度可达5节。如果需要延长续航及提高数据采集的精确度可将AUV速度降低到2-3节。
A9 AUV结合现有的技术配置了性能可靠的导航系统。
l 光纤陀螺惯性导航系统（FOG-INS）
l 多普勒速度仪集成流速剖面测量（DVL/ADCP）
l 浸入与深度传感器
l 其他导航传感器（高度计……）
主要技术规格
| 规格 | 直径330毫米 长度2-2.5m | |
| 重量 | 70-100kg | |
| 最大深度 | 0-300米 | |
| 航行性能 | 调查速度 | 2-3 节 |
| 最大速度 | 5 节 | |
| 转弯半径 | 9m@2-5节 | |
| 续航能力 | 8h@3knots （带有2组电池） | |
| 推进方式 | 主推、垂推、舵控 | |
惯导系统 （光纤） | 航向精度 | 0.3°（RMS） |
| 姿态精度 | 0.03°（RMS） | |
| 角速度精度 | 0.1°/s | |
| GNSS定位 | 单天线定位精度 | 优于1.5m |
| 双天线 | 支持，天线间距大于1m | |
| RTK定位精度 | 优于1cm+1PPM（RMS） | |
| 侧扫声纳 | 工作频率 | 900kHz |
| 量程 | 0-45m | |
| 分辨率 | 航迹0.005h（量程） 垂向1cm | |
多普勒 声学测速仪 | 工作频率 | 600kHz |
| 底跟踪范围 | 100m | |
| 底跟踪精度 | 0.3%±3mm/s | |
| 软件系统 | 基于MOOS-IVP架构 | |
| 负载 | 侧扫声纳、多波束测深、 CTD、环境传感器 | |